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    “性能方面，只能说是一般吧。虽然它很先进。”‘夏娜多瓦’道。

    “怎么说？”叶修文追问道。

    而此时，‘夏娜多瓦’则拿出一个人体模型道：“大家看，我手中的是一个人体结构模型。

    具体每一部分的功能，我就不细说了。

    我只是举一个例子。例如：人类在进行抓取的时候，是不需要通过大脑思考的，它是一种自然的反应加上肌肉记忆，而这种反应和肌肉记忆实际上在我们的婴儿时期，通过大量的抓取练习，已经深深地印刻在了我们运动神经之中。

    而如今，人类回过头来研究这个问题，实际上是想从中找到合适的方法，以控制机械手进行仿人的抓取动作，下面给大家看看目前行业内比较有名的机械手.”

    说着，‘夏娜多瓦’，拿出了多张机械手臂的图片给众人看。

    这些图片，有全驱的机械手臂，也有欠驱动的机械手臂。

    当叶修文等人，对机械手臂有一些初步的了解之后，‘夏娜多瓦’，这才继续说道：“对于机械手臂，我想大家，已经有一定了解了。

    那么接下来，我们就来说明一下，关于人手抓物体的原理是什么。

    从生物角度去阐释，Wiki是如下定义人手的：手是人或其他灵长类动物臂前端的一部分，由五只手指以及手掌组成，主要是用来抓和握住东西，两个手相互对称，互为镜像。

    人手实际上是一个极其灵巧而又复杂的人体器官。其躯干（Link）主要由指骨组成，包裹着躯干的就是分布着大量灵敏触觉神经的皮肤（Sensor），当人手需要具体运动的时候，肌腱（Tendon）就充当着传递动力的媒介，而在各个关节（Joint）中大量分布的肌肉皮肤等，则很好扮演了顺从机构（pliant    Structure）。

    而在人的五个手指之中，当属大拇指最为特殊，首先它仅有两个指节（Phalanges）组成，而且是所有手指中最灵活，指尖（End-Effector）工作空间（Work    Space）范围最广的手指，具体来说，其Metacarpals    Joint是一个球角（Ball    Joint）。

    以上是，我所说的是，人手的“硬件”构成，咱们再来谈谈具体的控制。
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